1 SPI协议详解

SPI是串行外设接口(Serial Peripheral Interface)的缩写,是美国摩托罗拉公司(Motorola)最先推出的一种同步串行传输规范,也是一种单片机外设芯片串行扩展接口,是一种高速、全双工、同步通信总线,所以可以在同一时间发送和接收数据,SPI没有定义速度限制,通常能达到甚至超过10M/bps。SPI有主、从两种模式,通常由一个主模块和一个或多个从模块组成(SPI不支持多主机),主模块选择一个从模块进行同步通信,从而完成数据的交换。提供时钟的为主设备(Master),接收时钟的设备为从设备(Slave),SPI接口的读写操作,都是由主设备发起,当存在多个从设备时,通过各自的片选信号进行管理。

SPI通信原理很简单,需要至少4根线,单向传输时3根线,它们是MISO(主设备数据输入)、MOSI(主设备数据输出)、SCLK(时钟)和CS/SS(片选):

MISO
(Master Input Slave Output):主设备数据输入,从设备数据输出;

MOSI
(Master Output Slave Input):主设备数据输出,从设备数据输入;

SCLK
(Serial Clock):时钟信号,由主设备产生;

CS/SS
(Chip Select/Slave Select):从设备使能信号,由主设备控制,一主多从时,CS/SS是从芯片是否被主芯片选中的控制信号,只有片选信号为预先规定的使能信号时(高电位或低电位),主芯片对此从芯片的操作才有效。

图1 一主多从

1.1 通信原理

SPI主设备和从设备都有一个串行移位寄存器,主设备通过向它的SPI串行寄存器写入一个字节来发起一次传输。

图2 数据移位交换

SPI数据通信的流程可以分为以下几步:

1、主设备发起信号,将CS/SS拉低,启动通信。

2、主设备通过发送时钟信号,来告诉从设备进行写数据或者读数据操作(采集时机可能是时钟信号的上升沿(从低到高)或下降沿(从高到低),因为SPI有四种模式,后面会讲到),它将立即读取数据线上的信号,这样就得到了一位数据(1bit)。

3、主机(Master)将要发送的数据写到发送数据缓存区(Memory),缓存区经过移位寄存器(缓存长度不一定,看单片机配置),串行移位寄存器通过MOSI信号线将字节一位一位的移出去传送给从机,同时MISO接口接收到的数据经过移位寄存器一位一位的移到接收缓存区。

4、从机(Slave)也将自己的串行移位寄存器(缓存长度不一定,看单片机配置)中的内容通过MISO信号线返回给主机。同时通过MOSI信号线接收主机发送的数据,这样,两个移位寄存器中的内容就被交换。

其实
SPI只有主模式和从模式之分,没有读和写的说法
,外设的写操作和读操作是同步完成的。若只进行写操作,主机只需忽略接收到的字节(虚拟数据/dummy data);反之,若主机要读取从机的一个字节,就必须发送一个空字节来引发从机的传输。也就是说,你发一个数据必然会收到一个数据;你要收一个数据必须也要先发一个数据。

1.2 通信特性

1.2.1 设备选择

SPI是单主设备(Single Master)通信协议,只有一支主设备能发起通信,当SPI主设备想读/写从设备时,它首先拉低从设备对应的SS线(SS是低电平有效)。接着开始发送工作脉冲到时钟线上,在相应的脉冲时间上,主设备把信号发到MOSI实现“写”,同时可对MISO采样而实现“读”。如下图所示:

图3 逻辑分析仪数据抓取示例

低电平选择只是标准模式,也可以选择高电平有效,即IDLE时CLK为低电平,Master在要选择Slave时将CLK信号拉高。需要说明的是无论哪种方式,Master和Slave需要对选择模式配置一致。

1.2.2 设备时钟

SPI时钟特点主要包括:时钟速率、时钟极性和时钟相位三方面。

时钟速率

SPI总线上的主设备必须在通信开始时候配置并生成相应的时钟信号。从理论上讲,只要实际可行,时钟速率就可以是你想要的任何速率,当然这个速率受限于每个系统能提供多大的系统时钟频率,以及最大的SPI传输速率。

时钟极性

根据硬件制造商的命名规则不同,时钟极性通常写为CKP或CPOL。时钟极性和相位共同决定读取数据的方式,比如信号上升沿读取数据还是信号下降沿读取数据。

CKP可以配置为1或0,这意味着可根据需要将时钟的默认状态(IDLE)设置为高或低。极性反转可以通过简单的逻辑逆变器实现。须参考设备的数据手册才能正确设置CKP和CKE。

CKP = 0:时钟空闲IDLE为低电平0;

CKP = 1:时钟空闲IDLE为高电平1。

时钟相位

根据硬件制造商的不同,时钟相位通常写为CKE或CPHA。顾名思义,时钟相位/边沿,也就是采集数据时是在时钟信号的具体相位或者边沿;

CKE = 0:在时钟信号SCK的第一个跳变沿采样;

CKE = 1:在时钟信号SCK的第二个跳变沿采样。

1.2.3 四种模式

根据SPI的时钟极性和时钟相位特性可以设置4种不同的SPI通信操作模式,它们的区别是定义了在时钟脉冲的哪条边沿转换(toggles)输出信号,哪条边沿采样输入信号,还有时钟脉冲的稳定电平值(就是时钟信号无效时是高还是低),详情如下所示:

Mode0

CKP=0

CKE=0
:当空闲态时,SCK处于低电平,数据采样是在第1个边沿,也就是SCK由低电平到高电平的跳变,所以数据采样是在上升沿(准备数据),(发送数据)数据发送是在下降沿。

Mode1

CKP=0

CKE=1
:当空闲态时,SCK处于低电平,数据发送是在第2个边沿,也就是SCK由低电平到高电平的跳变,所以数据采样是在下降沿,数据发送是在上升沿。

Mode2

CKP=1

CKE=0
:当空闲态时,SCK处于高电平,数据采集是在第1个边沿,也就是SCK由高电平到低电平的跳变,所以数据采集是在下降沿,数据发送是在上升沿。

Mode3:CKP=1,CKE=1
:当空闲态时,SCK处于高电平,数据发送是在第2个边沿,也就是SCK由高电平到低电平的跳变,所以数据采集是在上升沿,数据发送是在下降沿。

图4 四种模式

图中黑线为采样数据的时刻,蓝线为SCK时钟信号。

举个例子,下图是SPI Mode0读/写时序,可以看出SCK空闲状态为低电平,主机输出数据在第一个跳变沿被从机采样,主机输入数据同理。

图5 Mode0数据采样实例

图5是SPI Mode3读/写时序,SCK空闲状态为高电平,主机输出数据在第二个跳变沿被从机采样(对应图中绿色箭头),主机输入数据同理。

1.2.4 优缺点

优点

无起始位和停止位,因此数据位可以连续传输而不会被中断;

没有像I2C这样复杂的从设备寻址系统;

数据传输速率比I2C更高(几乎快两倍);

分离的MISO和MOSI信号线,因此可以同时发送和接收数据;

极其灵活的数据传输,不限于8位,它可以是任意大小的字;

非常简单的硬件结构。从站不需要唯一地址(与I2C不同)。从机使用主机时钟,不需要精密时钟振荡器/晶振(与UART不同)。不需要收发器(与CAN不同)。

缺点

使用四根信号线(I2C和UART使用两根信号线);

无法确认是否已成功接收数据(I2C拥有此功能);

没有任何形式的错误检查,如UART中的奇偶校验位;

只允许一个主设备;

没有硬件从机应答信号(主机可能在不知情的情况下无处发送);

没有定义硬件级别的错误检查协议;

与RS-232和CAN总线相比,只能支持非常短的距离。

2 STM32相关内容

本博客基于STM32F103ZET6控制板进行所有操作,其他STM32F1型号控制板可以参考。

2.1 SPI外设简介及架构剖析

STM32的SPI外设可用作通讯的主机及从机, 支持最高的SCK时钟频率为f
pclk
/2 (STM32F103型号的芯片默认f
pclk1
为36MHz, f
pclk2
为72MHz),完全支持SPI协议的4种模式,数据帧长度可设置为8位或16位, 可设置数据MSB先行或LSB先行。它还支持双线全双工、双线单向以及单线模式。 其中双线单向模式可以同时使用MOSI及MISO数据线向一个方向传输数据,可以加快一倍的传输速度。而单线模式则可以减少硬件接线, 当然这样速率会受到影响。我们只讲解双线全双工模式。

图6 SPI架构

2.1.1 通信引脚

SPI的所有硬件架构都从图6 SPI架构图中左侧MOSI、MISO、SCK及NSS线展开的。STM32芯片有多个SPI外设, 它们的SPI通讯信号引出到不同的GPIO引脚上,使用时必须配置到这些指定的引脚,见表 STM32F10x的SPI引脚。 关于GPIO引脚的复用功能,可查阅《STM32F10x规格书》,以它为准。

图7 SPI引脚

其中SPI1是APB2上的设备,最高通信速率达36Mbtis/s,SPI2、SPI3是APB1上的设备,最高通信速率为18Mbits/s。除了通讯速率, 在其它功能上没有差异。其中SPI3用到了下载接口的引脚,这几个引脚默认功能是下载,第二功能才是IO口,如果想使用SPI3接口, 则程序上必须先禁用掉这几个IO口的下载功能。一般在资源不是十分紧张的情况下,这几个IO口是专门用于下载和调试程序,不会复用为SPI3。

2.1.2 时钟控制逻辑

SCK线的时钟信号,由波特率发生器根据“控制寄存器CR1”中的BR[0:2]位控制,该位是对f
pclk
时钟的分频因子, 对f
pclk
的分频结果就是SCK引脚的输出时钟频率,计算方法见表 BR位对f
pclk
的分频。

图8 分频配置

其中的f
pclk
频率是指SPI所在的APB总线频率, APB1为f
pclk1
,APB2为f
pckl2

通过配置“控制寄存器CR”的“CPOL位”及“CPHA”位可以把SPI设置成前面分析的4种SPI模式。

2.1.3 数据控制逻辑

SPI的MOSI及MISO都连接到数据移位寄存器上,数据移位寄存器的数据来源及目标接收、发送缓冲区以及MISO、MOSI线。 当向外发送数据的时候,数据移位寄存器以“发送缓冲区”为数据源,把数据一位一位地通过数据线发送出去;当从外部接收数据的时候, 数据移位寄存器把数据线采样到的数据一位一位地存储到“接收缓冲区”中。通过写SPI的“数据寄存器DR”把数据填充到发送缓冲区中, 通讯读“数据寄存器DR”,可以获取接收缓冲区中的内容。其中数据帧长度可以通过“控制寄存器CR1”的“DFF位”配置成8位及16位模式; 配置“LSBFIRST位”可选择MSB先行还是LSB先行。

2.1.4 整体控制逻辑

整体控制逻辑负责协调整个SPI外设,控制逻辑的工作模式根据我们配置的“控制寄存器(CR1/CR2)”的参数而改变, 基本的控制参数包括前面提到的SPI模式、波特率、LSB先行、主从模式、单双向模式等等。在外设工作时, 控制逻辑会根据外设的工作状态修改“状态寄存器(SR)”,我们只要读取状态寄存器相关的寄存器位, 就可以了解SPI的工作状态了。除此之外,控制逻辑还根据要求,负责控制产生SPI中断信号、DMA请求及控制NSS信号线。
实际应用中,我们一般不使用STM32 SPI外设的标准NSS信号线,而是更简单地使用普通的GPIO,软件控制它的电平输出,从而产生通讯起始和停止信号。

2.2 通信过程

STM32使用SPI外设通讯时,在通讯的不同阶段它会对“状态寄存器SR”的不同数据位写入参数,我们通过读取这些寄存器标志来了解通讯状态。图9 主发送器通讯过程 中的是“主模式”流程,即STM32作为SPI通讯的主机端时的数据收发过程。

图9 主模式收发流程

主模式收发流程及事件说明如下:

(1) 控制NSS信号线, 产生起始信号(图中没有画出);
(2) 把要发送的数据写入到“数据寄存器DR”中, 该数据会被存储到发送缓冲区;
(3) 通讯开始,SCK时钟开始运行。MOSI把发送缓冲区中的数据一位一位地传输出去; MISO则把数据一位一位地存储进接收缓冲区中;
(4) 当发送完一帧数据的时候,“状态寄存器SR”中的“TXE标志位”会被置1,表示传输完一帧,发送缓冲区已空;类似地, 当接收完一帧数据的时候,“RXNE标志位”会被置1,表示传输完一帧,接收缓冲区非空;
(5) 等待到“TXE标志位”为1时,若还要继续发送数据,则再次往“数据寄存器DR”写入数据即可;等待到“RXNE标志位”为1时, 通过读取“数据寄存器DR”可以获取接收缓冲区中的内容。
假如我们使能了TXE或RXNE中断,TXE或RXNE置1时会产生SPI中断信号,进入同一个中断服务函数,到SPI中断服务程序后, 可通过检查寄存器位来了解是哪一个事件,再分别进行处理。也可以使用DMA方式来收发“数据寄存器DR”中的数据。

2.3 SPI初始化结构体详解

跟其它外设一样,STM32标准库提供了SPI初始化结构体及初始化函数来配置SPI外设。 初始化结构体及函数定义在库文件“stm32f10x_spi.h”及“stm32f10x_spi.c”中,编程时我们可以结合这两个文件内的注释使用或参考库帮助文档。 了解初始化结构体后我们就能对SPI外设运用自如了,见 代码清单:SPI-1。

1 typedef struct
2 {3     uint16_t SPI_Direction;           /*设置SPI的单双向模式*/
4     uint16_t SPI_Mode;                /*设置SPI的主/从机端模式*/
5     uint16_t SPI_DataSize;            /*设置SPI的数据帧长度,可选8/16位*/
6     uint16_t SPI_CPOL;                /*设置时钟极性CPOL,可选高/低电平*/
7     uint16_t SPI_CPHA;                /*设置时钟相位,可选奇/偶数边沿采样*/
8     uint16_t SPI_NSS;                 /*设置NSS引脚由SPI硬件控制还是软件控制*/
9     uint16_t SPI_BaudRatePrescaler;   /*设置时钟分频因子,fpclk/分频数=fSCK*/
10     uint16_t SPI_FirstBit;            /*设置MSB/LSB先行*/
11     uint16_t SPI_CRCPolynomial;       /*设置CRC校验的表达式*/
12 } SPI_InitTypeDef;

这些结构体成员说明如下,其中括号内的文字是对应参数在STM32标准库中定义的宏:

  1. SPI_Direction

本成员设置SPI的通讯方向,可设置为双线全双工(SPI_Direction_2Lines_FullDuplex),双线只接收(SPI_Direction_2Lines_RxOnly), 单线只接收(SPI_Direction_1Line_Rx)、单线只发送模式(SPI_Direction_1Line_Tx)。

  1. SPI_Mode

本成员设置SPI工作在主机模式(SPI_Mode_Master)或从机模式(SPI_Mode_Slave ), 这两个模式的最大区别为SPI的SCK信号线的时序, SCK的时序是由通讯中的主机产生的。若被配置为从机模式,STM32的SPI外设将接受外来的SCK信号。

  1. SPI_DataSize

本成员可以选择SPI通讯的数据帧大小是为8位(SPI_DataSize_8b)还是16位(SPI_DataSize_16b)。

  1. SPI_CPOL和SPI_CPHA

这两个成员配置SPI的时钟极性CPOL和时钟相位CPHA,这两个配置影响到SPI的通讯模式, 关于CPOL和CPHA的说明参考前面“通讯模式”小节。

时钟极性CPOL成员,可设置为高电平(SPI_CPOL_High)或低电平(SPI_CPOL_Low )。

时钟相位CPHA 则可以设置为SPI_CPHA_1Edge(在SCK的奇数边沿采集数据) 或SPI_CPHA_2Edge(在SCK的偶数边沿采集数据) 。

  1. SPI_NSS

本成员配置NSS引脚的使用模式,可以选择为硬件模式(SPI_NSS_Hard )与软件模式(SPI_NSS_Soft ), 在硬件模式中的SPI片选信号由SPI硬件自动产生,而软件模式则需要我们亲自把相应的GPIO端口拉高或置低产生非片选和片选信号。实际中软件模式应用比较多。

  1. SPI_BaudRatePrescaler

本成员设置波特率分频因子,分频后的时钟即为SPI的SCK信号线的时钟频率。这个成员参数可设置为fpclk的2、4、6、8、16、32、64、128、256分频。

  1. SPI_FirstBit

所有串行的通讯协议都会有MSB先行(高位数据在前)还是LSB先行(低位数据在前)的问题,而STM32的SPI模块可以通过这个结构体成员,对这个特性编程控制。

  1. SPI_CRCPolynomial

这是SPI的CRC校验中的多项式,若我们使用CRC校验时,就使用这个成员的参数(多项式),来计算CRC的值。

配置完这些结构体成员后,我们要调用SPI_Init函数把这些参数写入到寄存器中,实现SPI的初始化,然后调用SPI_Cmd来使能SPI外设。

以上内容引用:
https://doc.embedfire.com/mcu/stm32/f103badao/std/zh/latest/book/SPI.html

2.4 NSS片选详解

2.4.1 输出模式

对于每个SPI的NSS可以输入,也可以输出。所谓输入,就是NSS的电平信号给自己,所谓输出,就是将NSS的电平信号发送出去,给从机。NSS配置为输出时只能用作主机,我们可以通过配置SPI_CR2寄存器的SSOE位为1。当SSOE为1时,使能SPI时,NSS就输出低电平,也就是拉低,因此当其他SPI设备的NSS引脚与它相连,必然接收到低电平,则片选成功,都成为从设备了。对应寄存器定义如下图

图10 SSOE

但是,综合实践及网上的说法,这种模式下有bug,即:

主机NSS无上拉电阻情况
使能SPI外设后,主机的NSS持续拉低,不会变高,就算关闭SPI外设也没作用。
主机NSS加上拉电阻情况
使能SPI外设后,主机的NSS拉低,关闭SPI外设后,NSS拉高。

2.4.2 输入模式

NSS输入又分为硬件输入和软件控制输入两种模式。

软件模式

1 对于SPI主机
需要设置SPI_CR1寄存器的SSM为1和SSI位为1,SSM为1是为了使能软件从设备管理。NSS有内部和外部引脚,这时候,外部引脚留作他用(可以用来作为GPIO驱动从设备的片选信号)。内部NSS引脚电平则通过SPI_CR1寄存器的SSI位来驱动。SSI位为1可使NSS内电平为高电平。STM32手册上说,要保持MSTR和SPE位为1,也就是说要保持主机模式,只有NSS接到高电平信号时,这两位才能保持置1。也就是说对于STM32的SPI,要保持为主机状态,内部输入的NSS电平必须为高。当然这里在硬件模式下也是如此。

图11 相关引脚关系图

#define SPI_Mode_Master                 ((uint16_t)0x0104)
主机模式下,会将MSTR和SSI置1,软件模式下SSM也为1,外部引脚完全被释放,可用作他用。

2 对于SPI从机

如果从机选择STM32的一个SPI,譬如主机选为SPI1,从机选为SPI2,则要按照操作手册,NSS引脚在完成字节传输之前必须连接到一个低电平信号。在软件模式下,则需要设置SPI_CR1寄存器的SSM为1(软件从设备管理使能)和SSI位为0,也就是SPI2的片选为低,则片选成功。
若从机为一个其他的SPI芯片,那么,我们可以有两种方法:一种方法,是把芯片的CS接到GND上,另一种方法是,用一个GPIO口去输出低电平来控制CS片选成功。这个GPIO可以是任何一个GPIO口,当然我们上面提到当SPI的主机配置为软件模式,外部NSS引脚留作他用了,它就是一个GPIO了,我们也可以用它。这时候,我们可以设置它推挽输出为低电平,然后用线跟从机的CS相连,那么就可以片选从芯片了。

硬件模式

对于主机,我们的NSS可以直接接到高电平,对于从机,NSS接低就可以。当然我们上面提过当一个主机的SSOE为1时,主机工作在输出模式,而且NSS拉低了,我们要让从机片选,只要将CS接到主机的NSS上,CS自动拉低。

3 实例介绍

3.1 从机

这里使用淘宝买的USB转SPI工具进行测试,为了避免广告嫌疑如需要该工具请自己在淘宝上进行搜索。

从机代码

3.2 主从互发

这里选则SPI1作为主机,SPI2作为从机,

此外,在我这边进行测试时,把从机部分NSS Pin脚的配置设置为推挽输出更为稳定,暂时不清楚原理。

主从代码

3.3 flash读写

该实例的例子网上比较多,就不再单独进行上传了!

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