前言

一个摄像头视野不大的时候,我们希望进行两个视野合并,这样让正视的视野增大,从而可以看到更广阔的标准视野。拼接的方法分为两条路,第一条路是stitcher类,第二条思路是特征点匹配。
本篇使用stitcher匹配,进行两张图来视野合并拼接。


Demo

在这里插入图片描述


两张图拼接过程


步骤一:打开图片

在这里插入图片描述

cv::Mat mat = cv::imread("D:/qtProject/openCVDemo/openCVDemo/modules/openCVManager/images/29.jpg");
cv::Mat mat2 = cv::imread("D:/qtProject/openCVDemo/openCVDemo/modules/openCVManager/images/30.jpg");


步骤二:加入图片进入队列

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std::vector<cv::Mat> vectorMat;
vectorMat.push_back(mat);
vectorMat.push_back(mat2);


步骤三:创建拼接类

在这里插入图片描述

cv::Ptr<cv::Stitcher> pStitcher = cv::Stitcher::create(cv::Stitcher::PANORAMA, false);
//cv::Ptr<cv::Stitcher> pStitcher = cv::Stitcher::create(cv::Stitcher::SCANS, false);


步骤四:拼接

在这里插入图片描述

cv::Ptr<cv::Stitcher> pStitcher = cv::Stitcher::create(cv::Stitcher::SCANS, false);
LOG;
cv::Stitcher::Status status = pStitcher->stitch(vectorMat, resultMat);
LOG;
if(status != cv::Stitcher::OK)
{
std::cout << "Failed to stitch, status =" << status << std::endl;
return;
}

对拼接后显示所有:
在这里插入图片描述

cv::namedWindow("mat", cv::WINDOW_NORMAL);
cv::imshow("mat", mat);
cv::resizeWindow("mat", cv::Size(400, 300));

cv::namedWindow("mat2", cv::WINDOW_NORMAL);
cv::imshow("mat2", mat2);
cv::resizeWindow("mat2", cv::Size(400, 300));

cv::namedWindow("resultMat", cv::WINDOW_NORMAL);
cv::imshow("resultMat", resultMat);
cv::resizeWindow("resultMat", cv::Size(400, 300));


步骤五:对图像进行宽高黑边裁剪(略)

直接写个算法对周边黑色区域进行矩形探测,然后裁剪即可,方法很多,一般我们拍照的图片都不是全黑的,而黑边是全黑的,这个算法写起来有明显的特征。


耗时测试


原始图像1701x1280像素,耗时477ms左右

在这里插入图片描述

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原始图片1701x1280像素,拼接消耗的时间约477ms:


图像缩小至400x300像素,耗时390ms左右

然后对其图片进行缩放后测试其耗时:
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将图片统一缩放为800x600分辨率,其拼接耗时在390ms左右。


图像放大至1920x1080像素,耗时530ms左右

在这里插入图片描述

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将图片放大至1920x1080分辨率,其拼接耗时在530ms左右


注意

本次测试并不严谨,基于同样图的缩放,单纯控制像素缩放来比较,但是得出的结论可以反应图像大小的影响,最终的耗时是受多方因素影响,包括但不限于检测特征电的数量、重叠区域的大小、像素分辨率、多图。


结论

这种方式适合对照片进行拼接,对黑边处理之后,效果很不错,但是,调用stitcher类实现时对图片的特征匹配有要求,一些特征点不够的图片无法拼接,并且,当图片较大或多张图片拼接时,速度慢。所以,倘若放到视频上,一秒钟25-60fps,那就肯定不行了。
SIFT算法拼接,SIFT算法可以提供较高的准确率,得到的图片需要经过再次处理,才能得到相对较好的图片,
ORB算法拼接,算法的速度非常快,但是最容易出现问题,且得到的图片需要经过再次处理,才能得到相对较好的图片,


函数原型


函数cv::Stitcher::create

static Ptr<Stitcher> create(Mode mode = PANORAMA, bool try_use_gpu = false);
  • 参数一:拼接模式枚举,只有2个值PANORAMA和SCANS
    PANORAMA:创建照片全景的模式,期望图像处于透视状态;
    SCANS:合成扫描的模式。期望仿射变换下的图像,默认情况下不补偿曝光。(由于咱们一般总归有角度偏移,所以这个方式对拼接图像有较高要求)
  • 参数二:是否使用gpu,这种方式编译opencv得带上gpu编译,编译opencv的时候开启支持gpu,在arm上的话,需要先确认芯片是否支持GPU,然后安装GPU驱动,然后编译opencv支持GPU选项,才可以。


函数cv::Stitcher:: stitch

CV_WRAP Status stitch(InputArrayOfArrays images, OutputArray pano);
  • 参数一:输入图像列表
  • 参数二:输出拼接结果
Status stitch(InputArrayOfArrays images, const std::vector<std::vector<Rect> > &rois, OutputArray pano);
  • 参数一:输入图像列表
  • 参数二:输入图像列表依次需要拼接的区域
  • 参数三:输出拼接结果


Demo源码

void OpenCVManager::testStitchImages()
{
cv::Mat mat = cv::imread("D:/qtProject/openCVDemo/openCVDemo/modules/openCVManager/images/29.jpg");
cv::Mat mat2 = cv::imread("D:/qtProject/openCVDemo/openCVDemo/modules/openCVManager/images/30.jpg");

#if 0
// 拼接环视全景,特征点是完全不够,无法使用该方法,同时就算能拼也无法达到新能要求
cv::Mat mat = cv::imread("D:/qtProject/openCVDemo/openCVDemo/modules/openCVManager/images/front_2024-08-22_17-15-08_result.png");
cv::Mat mat2 = cv::imread("D:/qtProject/openCVDemo/openCVDemo/modules/openCVManager/images/left_2024-08-22_17-15-10_result.png");
cv::Mat mat2 = cv::imread("D:/qtProject/openCVDemo/openCVDemo/modules/openCVManager/images/right_2024-08-22_17-15-11_result.png");
#endif

#if 1
// 对图片进行缩放,测试其拼接耗时
cv::resize(mat, mat, cv::Size(1920, 1080));
cv::resize(mat2, mat2, cv::Size(1920, 1080));
#endif

std::vector<cv::Mat> vectorMat;
vectorMat.push_back(mat);
vectorMat.push_back(mat2);


cv::Mat resultMat;

cv::Ptr<cv::Stitcher> pStitcher = cv::Stitcher::create(cv::Stitcher::PANORAMA, false);
// cv::Ptr<cv::Stitcher> pStitcher = cv::Stitcher::create(cv::Stitcher::SCANS, false);
LOG;
cv::Stitcher::Status status = pStitcher->stitch(vectorMat, resultMat);
LOG;
if(status != cv::Stitcher::OK)
{
std::cout << "Failed to stitch, status =" << status << std::endl;
return;
}


cv::namedWindow("mat", cv::WINDOW_NORMAL);
cv::imshow("mat", mat);
cv::resizeWindow("mat", cv::Size(400, 300));

cv::namedWindow("mat2", cv::WINDOW_NORMAL);
cv::imshow("mat2", mat2);
cv::resizeWindow("mat2", cv::Size(400, 300));

cv::namedWindow("resultMat", cv::WINDOW_NORMAL);
cv::imshow("resultMat", resultMat);
cv::resizeWindow("resultMat", cv::Size(400, 300));

cv::waitKey(0);
}


对应工程模板v1.69.0

在这里插入图片描述

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